Волькенштейн

Колесо радиусом R=10см вращается так, что зависимость угла поворота радиуса колеса от времени дается уравнением phi=a bt^2 ct^3, где а, b и с---константы, b=2рад/с2, с=1рад/с3. Для точек, лежащих на ободе колеса, найти через время t=2 с после начала движения: а) угловую и линейную скорости, б) нормальное и тангенциальное ускорения, в) угловое ускорение.