A backdrivable 6-dof parallel robot for sensorless dynamically interactive tasks

This video presents a backdrivable 6-degree-of-freedom parallel robot that can interact with its environment without the need of a force-torque sensor. Because of its parallel architecture, the robot has a low inertia and includes relatively high-torque actuators. Moreover, the timing belt transmissions with a small ratio (3:1) increase the torque available, but with a minimal effect on friction and inertia. The dynamic performance of the robot is demonstrated by several trajectories. Then, different patterns of Cartesian compliance, as well as gravity compensation and virtual walls, are presented. Large impacts can be applied for the assembly of components without damaging the robot, thanks to the shock absorbers included in the legs. Globally, the robot can render a large range of impedances, from free motion to high stiffness. Details are provided in the following article: Laliberté, T., Abdallah, M. and Gosselin, C, 2023, “A backdrivable 6-dof parallel robot for sensorless dynamically interactive tasks“, to appear in Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. Cette vidéo présente un robot parallèle rétroentraînable à 6 degrés de liberté qui peut interagir avec son environnement sans nécessiter l’utilisation d’un capteur d’effort. Grâce à son architecture parallèle, le robot a une faible inertie et inclut des actionneurs relativement forts. De plus, les transmissions par courroie crantée à faible rapport de réduction (3:1) augmentent le couple disponible, mais avec un effet minimal sur la friction et l’inertie. La performance dynamique du robot est démontrée par plusieurs trajectoires. Ensuite, différentes combinaisons de compliance Cartésienne, ainsi que la compensation de gravité et les murs virtuels, sont présentés. De forts impacts peuvent être appliqués pour l’assemblage de composantes sans endommager le robot, grâce aux amortisseurs inclus dans les jambes. Globalement, le robot peut produire une large plage d’impédances, allant du mouvement libre à une grande rigidité.