В 1-й половине XIII века Раквере упоминается трижды: как поселение древних эстов Тарванпеа (1226), датский замок Везенберг (1252) и в русских хрониках городище Руковор (1268). У местного населения закрепилось название Раквере, употреблявшееся не одно столетие наряду с чужеродным Везенберг.
В 1558 г. войска русского царя Ивана Грозного почти без сопротивления захватили Везенберг наряду с другими замками. Эсты присягнули московскому государю, поскольку было объявлено, что присягнувшие останутся на местах, при прежних правах “по старине“. В дальнейшем во время Ливонской войны в 60-80-х гг. 16 века замок был частично разрушен.
В 19 веке с появлением моды на руины холм с развалинами в Раквере стал цениться как живописное место для прогулок и пикников.
В 1975 г. начались масштабные работы по реставрации и консервации замка. К 1988 г. основные работы были завершены. Сейчас в замке находится музейная экспозиция, посвященная, в основном, средневековому периоду истории замка.