Программирование резьбонарезных манипуляторов MRCM

Как запрограммировать резьбонарезной манипулятор? Программирование скорости прямого и обратного вращения, глубины и шага нарезаемой резьбы, режима работы, максимального крутящего момента. Подробнее о манипуляторах здесь: