Задача МОШ на кинематику твердого тела

Колесо катится без проскальзывания по горизонтальной плоскости. Ускорение центра колеса равно а0. Найдите значение ускорений точек А и Б колеса в момент времени, когда ускорение точки С становится равным по модулю а0.