Робот на Arduino ESP-32, который ездит по траекториям! (система навигации как у лунохода в “СССР“)

В этом видеоролике сделаем робота c ИНС на основе дачтика MPU-9250 (Arduino ESP32 ) . Все исходники робота присутсвуют ! Исходный код робота ESP32 : Исходники джойстика на Qt (Android, Windows, Linux) : —----------------------------- Ссылки на друзей из фирмы LeoTronics : Сайт : Ютубе канал : ______________________ VK. Group VK. ​​ Группа в Facebook : ​ Email: nicemankit@ ______________________ Поддержать канал реквизиты : Monobank : 4441-1144-0068-6802 ______________________ В этом видеоролике сделаем робота который может ездить по заранее загруженным в нём траектории по опорным точкам. Причём робот вместо навигации по GPS будет использовать инерциальную навигационную систему (ИНС), на основе датчика ориентации MPU-9250, и моторов с энкодерами. Причём в своё время в “СССР“, такую же систему навигации использовал советский робот луноход ! Так что надеюсь вы понимаете как сделать навигационную систему робота, без всяких чипов GPS навигаторов! Приятного просмотра :) Немного сценария : И так давайте соберем робота, а пока мы собираем робота я вместо того чтобы рассказывать как мы его собираем, вы и так это видеть на видео. Так вот я вам лучше расскажу интересный факт! Когда советские ученые в прошлом посылали луноход на луну , в силу того что луна находится в световой секунды от земли, и сигнал в силу ограниченности техники того времени должен был накапливаться . То задержка между посылкой сигнала на луноход и с лунохода обратно на землю, была в 15 минут. То есть командный пункт посылал сигнал куда ехать, и только через 15 минут получал картинку куда действительно поехал луноход. Потому нужно была какая-то система позиционирования, чтобы луноход сразу ехал по траекториям, а не по одному повороту в 15 минут. Но дело в том что на луне нет спутников GPS и вообще каких-то спутников позиционирования. относительно каких можно позиционировать робота Потому для позиционирования использовали гироскоп и энкодеры в самом луноходе, то есть для навигации использовали инерциальную систему то бишь гироскоп, чтобы узнать куда робот повернулся, и использовали энкодеры в моторах чтобы знать сколько робот проехал в том или ином направлении куда он повернулся , просто посчитав количество оборотов колёс с помощью энкодеров в моторах . То есть делали в точности то что мы сейчас будем делать в нашем роботе. Так что по факту мы делаем систему навигации лунохода