Простой самодельный робот обходящий препятствия

Воскресным утром меня посетила идея сделать проект, который будет интересен начинающим и прост для повторения. Все это вылилось в не совсем простой, но очень колхозный робот, который может обходить препятствия. Так же он может не падать со стола или не выезжать за пределы белого листа. В любом случае, управляющая программа минималистична, но предельно проста. В ней можно много чего улучшить и обучить робота новым фишкам. Железная часть робота выполнена из говна и палок. Я не стремился к эстетике, главным параметром для меня была повторяемость. Статья с прошивкой для этого робота - 28BYJ-48 5V шаговый двигатель с драйвером ULN2003 - $ - Модуль для зарядки литиевых аккумуляторов - $ - XL6009 DC-DC эффективный регулируемый повышающий модуль - $ - NCR18650 литий-ионный аккумулятор 2600мАч Panasonic 4шт. - $10 - ИК светодиодов 5мм 940nm 10шт. - $ - https://goo.g