Механизм с двумя степенями свободы

С помощью уравнений Лагранжа 2-го рода решаем задачу об определении ускорения груза в механической системе. Грузом здесь является цилиндр, подвешенный на нити, которая на него намотана. Подвешивается он на блок, вращающийся на неподвижной оси. Имеется еще и брусок на двух цилиндрах.