Йога и медитация - о практике медитации в контексте йоги

Как связаны йога и медитация? Как мы понимаем значение, смысл и цель медитации в контексте йоги? Существует ли йога без медитации? Подробный разбор сути медитации относительно системы йоги Патанджали.