Почему в средние века не было регулярных армий

В настоящее время считается, что на протяжении большей части средних веков не было привычной сегодня постоянной армии. Как правило феодальное войско состояло из ударного ядра кавалерии - тяжелых всадников, слабовооруженной милиции и наёмников. Последние стали играть всё большую роль в масштабных конфликтах высокого и позднего средневековья, доминируя в городах-государствах. Но почему бы просто королям того времени не скопировать римский легион, учитывая его высокую эффективность?