Как европейцы смогли нарисовать такие точные карты в Средние века если не было спутников и самолётов

Привет, друзья. В наше время карты рисуются очень просто, а именно с помощью самолётов и спутников. Но в Средние века у человечества не было такой роскоши. Но всё же европейцы смогли нарисовать точные карты в Средние века. Так как это им удалось?