Датчик угловой скорости vs Акселерометр при вычислении крена и тангажа

Верхний авиагоризонт показывает вычисленный крен и тангаж по показаниям только датчиков угловой скорости wx wy wz. Нижний авиагоризонт показывает вычисленный крен и тангаж по показаниям только акселерометров ax ay az.