Составляем уравнение Лагранжа

The mechanism has one degree of fredom and its configuration is given by the coordinate \phi. Compute the kinetic energy T in terms of angular velocity and generalise force in term of \phi. We obtain finally the differential equation of motion. Для механизма с одной степенью свободы задана обобщенная координата \phi. Кинетическую энергию вычисляем через обобщенную скорость, обобщенную силу - через обобщенную координату. Получаем дифференциальное уравнение движения.