Уравнение Лагранжа 2-го рода. Задача

Показываем процедуру составления уравнения движения механизма с одной степенью свободы. Используем уравнение Лагранжа 2-го рода. Ищем кинетическую энергию, обобщенную силу. Для выражения скоростей через обобщенную скорость применяем кинематические графы. Все решаем аналитически , без использования мгновенных центров скоростей. Небольшая анимационная картинка уточняет характер движения системы. Экзаменационная задача в МЭИ средней сложности.