Робот Lego EV3 проходит лабиринт на одном ультразвуковом датчике

Прохождение лабиринта 4*8 по правилу правой руки. В наличии один ультразвуковой датчик. Поворачивается средним мотором. Так же используется для стабилизации гироскоп. Ведется трассировка пути для остановки в ячейке по диагонали. Для плавности старт/стоп моторов используется алгоритм линейной рампы.